[UltraTeknica] R1 2017: Genesi della Ultramoto

[Ultrone]

Decisamente interessante! Anche se l'implementazione ? tutt'altro che banale...
L'hardware deve essere decisamente veloce visto che gi? ci si mettono i motorini passo passo a rallentare la risposta del sistema, poi il "quanto" bisogna chiudere e aprire in funzione dell'accelerazione misurata ? tutto da capire...
Quando avrai finito manda il tutto alla Yamaha, magari ti trasferisci in Giappone

Bravo, hai colto un aspetto essenziale del sistema. L'anello debole, quando si cercano prestazioni ad alta velocit?, sono gli attuatori meccanici o elettromeccanici.

Ho calcolato la velocit? di reazione degli attuatori presenti dentro il mono Ohlins, con un semplice metodo empirico, da quale ho ricavato un valore di 150mS che, guardacaso... ? lo stesso valore che poi ho visto dichiarato come tempo di intervento del medesimo sistema implementato nelle Ohlins della Panigale S. Come dire: Quando i calcoli di ingegneria sono fatti bene, valgono in qualsiasi parte del mondo...

Questo valore non ? da urlo, anche perch? gli attuatori impiegati in ambito Automotive (nelle auto supersportive) hanno tempi di reazione intorno ai 15mS, cio? 10 volte pi? veloci. Pero, basati su altri principi, costano anche 2500$ l'uno...

Cmq 150Ms sono sufficienti per avvertire un miglioramento (che tutti pi? o meno avvertono) durante l'uso della R1 M, rispetto alla R1 base.

[Andrew.m75]

Decisamente interessante! Anche se l'implementazione ? tutt'altro che banale...
L'hardware deve essere decisamente veloce visto che gi? ci si mettono i motorini passo passo a rallentare la risposta del sistema, poi il "quanto" bisogna chiudere e aprire in funzione dell'accelerazione misurata ? tutto da capire...
Quando avrai finito manda il tutto alla Yamaha, magari ti trasferisci in Giappone

Se Ultrone si trasferisce in Giappone a noi chi rimappa le centraline?

[Ultrone]

Agevolo foto anteprima. Stasera video in-Action!

[rei348]

Agevolo foto anteprima. Stasera video in-Action!

150ms? Sinceramente pensavo fossero un po' pi? veloci... A 250 all'ora in quel tempo fai 10m, se devono assorbire una buca... l'hai gi? superata!
Non le ho mai guidate (e comunque sono fermone quindi non me ne sarei accorto), ma con un tempo cos? mi sa che funzionano "in tempo" giusto giusto in accelerata e a pelo in frenata...

Guardando la foto, arduino ? ben lontano dall'essere un'elettronica veloce
Una curiosit?: chi te lo controlla lo schermo? L'arduino?
Perch? io sto lavorando su un progettino e ho preso un display cinese da 3,2", per? quando nell'arduino nano v3 carico le librerie adafruit per controllarlo praticamente perdo il 70% della memoria...
E poi, che display ?? Perch? quello che ho preso ha un mare di pin da collegare, il tuo solo 4... Con cosa comunica? i2c?

[Ultrone]

In realt? non ? un Arduino, ma un ATmega328 programmato in "bare metal" con Atmel studio 6.0. Arduino ? una porcheria, specie nella gestione di pi? task.
Questo invece ? programmato con tutti i crismi del multitasking, con uno scheduler elementare che, senza essere un vero e proprio RTOS, ? cmq un sistema in cui ogni task ha il suo spazio di tempo e di memoria (per intenderci: nel main(), o ciclo Loop di Arduino, non ci gira quasi nulla).

Il display ? intelligente, in quanto - oltre il controller grafico - integra un STM32 per gestire una libreria di primitive grafiche e la gestione di immaginette JPG. La comunicazione ? cmq di tipo seriale 232.

Dimenticavo: vi siete abituati male con sto Arduino, perch? una MCU da 16MHz programmata bene, ? abbastanza veloce per mandare un velivolo spaziale sulla Luna e ritorno (la CPU che ha mandato le missioni Apollo sulla Luna, non era cos? veloce!), ma con Arduino che spreca un sacco di risorse con librerie gigantesche ed inutili, ? gia tanto che ci accendete due led alternati!

[rei348]

In realt? non ? un Arduino, ma un ATmega328 programmato in "bare metal" con Atmel studio 6.0. Arduino ? una porcheria, specie nella gestione di pi? task.
Questo invece ? programmato con tutti i crismi del multitasking, con uno scheduler elementare che, senza essere un vero e proprio RTOS, ? cmq un sistema in cui ogni task ha il suo spazio di tempo e di memoria (per intenderci: nel main(), o ciclo Loop di Arduino, non ci gira quasi nulla).

Il display ? intelligente, in quanto - oltre il controller grafico - integra un STM32 per gestire una libreria di primitive grafiche e la gestione di immaginette JPG. La comunicazione ? cmq di tipo seriale 232.

Dimenticavo: vi siete abituati male con sto Arduino, perch? una MCU da 16MHz ? abbastanza veloce per mandare un velivolo spaziale sulla Luna e ritorno (la CPU che ha mandato le missioni Apollo sulla Luna, non era cos? veloce!), ma con Arduino che spreca un sacco di risorse con librerie gigantesce ed inutili, ? gia tanto che ci accendete due led alternati!

Ci ho capito poco o niente... Del resto non sono un elettronico
Il vantaggio di arduino ? che ? comodo! E accessibile a chi ha una base (molto base) di programmazione e vuole smanettare un po' con circuitini! Siamo viziati e limitati noi...

[TarTaRo]

Ci sarebbe da aprire parentesi infinite su quanto sopra...
ma non ho tempo
Cmq ti fai troppe paranoie su arduino e gli altri processori piu' evoluti
Se vogliono piu ram dagliela.. che problema c'e'?
le librerie se non sono usate non vengono compilate quindi 0 spazio sprecato

P.S. era meno potente di una calcolatrice odierna la CPU che ha portato l'apollo sulla luna ma saprai anche che per poco ci rimangono in quanto lo schedulatore (a polling) aveva un quanto di tempo fisso nel quale la procedura che veniva chiamata doveva terminare... siccome ad un certo punto le routines da essere chiamate erano molte.. il polling ci metteva piu' del dovuto e non poteva finire il ciclo
Un po' come succedera' a te quando dovrai implementare algoritmi complessi o che chiamano funzioni complesse

[Ultrone]

Ci sarebbe da aprire parentesi infinite su quanto sopra...
ma non ho tempo
Cmq ti fai troppe paranoie su arduino e gli altri processori piu' evoluti
Se vogliono piu ram dagliela.. che problema c'e'?
le librerie se non sono usate non vengono compilate quindi 0 spazio sprecato

P.S. era meno potente di una calcolatrice odierna la CPU che ha portato l'apollo sulla luna ma saprai anche che per poco ci rimangono in quanto lo schedulatore (a polling) aveva un quanto di tempo fisso nel quale la procedura che veniva chiamata doveva terminare... siccome ad un certo punto le routines da essere chiamate erano molte.. il polling ci metteva piu' del dovuto e non poteva finire il ciclo
Un po' come succedera' a te quando dovrai implementare algoritmi complessi o che chiamano funzioni complesse

Vero, ma hai idea di quali meraviglie possa fare un programmatore "vecchio" con un cesso di MCU a 8 bit?

Cmq si, per robe complesse uso i PIC32 o dsPIC con DSP engine integrato, come quello che ho usato per l'Ultrainclinometro (30 MHz), che con una piattaforma inerziale a 6 assi, di matematica ne digeriva tanta.. E ce n'? d'avanzo!

[Ultrone]

in quanto lo schedulatore (a polling) aveva un quanto di tempo fisso nel quale la procedura che veniva chiamata doveva terminare...

Polling e schedulatore fanno a pugni uno con l'altro, non ? la stessa roba... Al massimo c'? lo schedulatore di tipo Round Robin, che aspetta pazientemente che il task che ha il token finisca il compito e, gentilmente lo restituisca. In questo caso se il task non ? cos? gentile da restituire il token il sistema si pianta! Probabilmente ? successo questo!

[TarTaRo]

Be'.. sara' che io ci ho tribolato per un decennio buono su CPU che non avevano FPU, nelle quali non si poteva usare neppure la memoria dinamica ecc ecc... che ora sinceramente, visti i costi, punterei alla comodita'

In ogni caso bravo ultrone... seguo sempre con interesse queste tue opere.. anche se mi pare che poi al termine non arrivino tutte ()

[Ultrone]

Be'.. sara' che io ci ho tribolato per un decennio buono su CPU che non avevano FPU, nelle quali non si poteva usare neppure la memoria dinamica ecc ecc... che ora sinceramente, visti i costi, punterei alla comodita'

In ogni caso bravo ultrone... seguo sempre con interesse queste tue opere.. anche se mi pare che poi al termine non arrivino tutte ()

Allora anche te hai fatto robe vecchie, quindi sai cosa vuol dire sfruttare come si deve un micro!

Cmq Arduino si, per fare du cazzate l'ho usato anchio, e per scopi didattici va benissimo. Ma il dinosauro morto che si porta sul groppone, tutto il framework che c'? dietro, ? veramente una palla al piede quando si vuole are qualcosa di performante.

Hai provato a vedere cos? c'? dentro un semplice digitalWrite()?

[TarTaRo]

No, non ho guardato ma lo immagino
Pero' bisogna anche vedere quanto cuba il codice che ti porti dietro e che pensi sia inutile
Sono paranoie che ci facevamo anche noi.. poi pero' i risultati erano buoni..

Io ho iniziato lavorando su atmega 32 e 64... oggi siamo a processori tipo smartphone (64 bit e dagli 800 ai 2 ghz)
A casa per passatempo ho un raspberry pi3.. ecco io partirei di li.. solo per la comodita' di sviluppo, debug e la quantita' di risorse presenti
hai pure i pin pronti per interfacciarti con quello che vuoi e molte librerie pronte

Poi ovvio che ognuno parte da dove si sente piu' sicuro e dall'hardware che conosce meglio

[Ultrone]

Raspberry ? un sistema a Microprocessore, non Microcontrollore, e la differenza di prestazioni ? notevole! (a vandaggio dei Microcontrollori pi? performanti).

La velocit? e le possibilit? di Real-Time, con tutti i layer Linux, te li scordi.

Con un processore lavori nel dominio dei nanosecondi, con Linux sei due ordini di grandezza pi? in alto. Insomma, sono due cose diverse con destinazioni diverse. Ecco perch? si vedono sempre pi? spesso sitemi ibridi (CPU + MCU).

Personalmente il Raspberry non lo userei nemmeno per accendere la lampada del cesso!

Ma GuidoPiano dov'? finito???

[TarTaRo]

https://emlid.com/raspberry-pi-real-time-kernel/

[Ultrone]

https://emlid.com/raspberry-pi-real-time-kernel/

Hanno dovuto ricompilare un Kernel apposta, e chiss? se funziona davvero. Con i miei cosi conosco alla perfezione quanti cicli di clock o cicli-istruzione dura una mia routine. Calcolata al nanosecondo!

E metterei (quasi) il mio pisello sotto una macchina taglia piselli che taglia 1mSec si, 1 mSec no, controllata da un mio firmware.

Con un mio software, ma che passa dentro Linux, manco un capello ci metto dentro la mannaia!