[UltraTeknica] R1 2017: Genesi della Ultramoto

[GuidoPiano]

Il passo successivo ? la regolazione dinamica delle sospensioni.
Questo si raggiunge introducendo nel sistema un dispositivo che permetta di chiudere un anello di controllo.



Questo dispositivo ? una piattaforma inerziale, anche a singolo asse, che permetta di rilevare uno degli angoli di Eulero: ϕ, ovvero l'angolo di beccheggio del mezzo.



L'Ultrainclinometro che avevo fatto l'anno scorso, posizionato per misurare il beccheggio piuttosto che il rollio, sarebbe gi? sufficiente.

In pratica si misura l'angolo che si apre tra il punto di contatto con l'asfalto della ruota posteriore, con i punto di contatto (che tende a sollevarsi dal terreno) della ruota anteriore, o viceversa.

Fatto questo si pu? implementare un sistema che indurisca la compressione del mono nel caso di una forte accelerazione del mezzo, cercando di contrastare la tendenza del posteriore a "sedersi", e impedire o ridurre quindi l'impennata del mezzo (meno controllo dello stesso).

Da lato opposto, in fase di straccata ,si pu? aprire l'estensione e contrastare il fenomeno del posteriore che, tendendo a sollevarsi, si trascina dietro anche il forcellone, staccando la ruota dal suolo.

Domanda ingenua: ma se hai modo di accedere alla centralina, perch? non utilizzare i dati gentilmente forniti dalla piattaforma inerziale di serie?

In realt? si potrebbe fare molto di pi?, ma quanto sopra sono le applicazioni principali.

Per un controllo ancora pi? complesso ed implementare un vero sistema dinamico, pi? che misurare l'angolo, bisogna misurare la velocit? con cui varia questo angolo.
Bisogna, cio?, integrare un qualcosa che misuri la derivata della velocit? nel tempo, ovvero l'accelerazione del sistema!

S?, ? proprio questo il punto. Come fai a decidere di quanto indurire? Probabilmente dovrai utilizzare dei coefficienti da modificare poco a poco con gli ultratest.

Fatto questo si pu? sviluppare un sistema predittivo che impedisca brusche variazioni di assetto.
Per esempio si possono regolare le sospensioni con una regolazione mediana, devolvendo al sistema il compito di indurirle o ammorbidirle automaticamente in funzione di buche o dossi (accelerazioni positive o negative).

Per questo serve un sacco di potenza computazionale (Microprocessore potente) altrimenti non si riesce a realizzare controlo in Real-Time, ma un sistema perennemente in ritardo, che accumula ritardo su ritardo...

Non basta fare le differenze doppie? ? cos? complicato?

Agevolo foto anteprima. Stasera video in-Action!

Strada 1 e Strada 2
Credevo mettessi Strada e Ultrastrada.

[Ultrone]

1) I dati della centralina sono rilevabili/intercettabili sui nodi CAN sparsi per la moto, ma il protocollo ? cryptato, o cmq offuscato. In realt? con molta pazienza e un analizzatore di protocollo, si pu? risalire ai dati di interesse, ma questo esula dall'impegno amatoriale e diventa un lavoro. Quindi (per ora...) nada.

2) sul quanto indurire non puoi fare calcoli a tavolino, ma ipotizzare una curva pi? o meno sensata e spostarla sugli assi con prove empiriche (questi sistemi "costano" di moltissime ore di test su strada appunto).
Per esperienza sul controllo di sistemi analoghi, posso dire che in questi casi vale la legge di Pareto, ovvero che l'80% del risultato si ottiene con un 20% di impegno, mentre per guadagnare il restante 20% del risultato occorre un impegno all'80%...
Insomma, se ci si accontenta un qualcosa che funziona lo si tira fuori.

3) Per tutta la matematica inerenti ai calcoli di accelerazioni e derivate varie, serve molta potenza. Niente che non sia raggiungibile da un micro da 5 $, ma serve un p? di mestiere per accordare tutto al meglio.

4) Quelli sono i setting che ho scopiazzato dal tuo pannello, solo che c'? il problema del (1-) che abbiamo rilevato Domenica. Anche il mio socio sostiene che sia meglio considerare il tutto chiuso come il valore pi? basso a display (una sola barretta in basso) piuttosto che tutte le barrette accese su 32, ma il mio cervello si rifiuta di concordare... Stasera magari faccio due foto e litighiamo su questo aspetto...

[dillo]

1) I dati della centralina sono rilevabili/intercettabili sui nodi CAN sparsi per la moto, ma il protocollo ? cryptato, o cmq offuscato. In realt? con molta pazienza e un analizzatore di protocollo, si pu? risalire ai dati di interesse, ma questo esula dall'impegno amatoriale e diventa un lavoro. Quindi (per ora...) nada.

2) sul quanto indurire non puoi fare calcoli a tavolino, ma ipotizzare una curva pi? o meno sensata e spostarla sugli assi con prove empiriche (questi sistemi "costano" di moltissime ore di test su strada appunto).
Per esperienza sul controllo di sistemi analoghi, posso dire che in questi casi vale la legge di Pareto, ovvero che l'80% del risultato si ottiene con un 20% di impegno, mentre per guadagnare il restante 20% del risultato occorre un impegno all'80%...
Insomma, se ci si accontenta un qualcosa che funziona lo si tira fuori.

3) Per tutta la matematica inerenti ai calcoli di accelerazioni e derivate varie, serve molta potenza. Niente che non sia raggiungibile da un micro da 5 $, ma serve un p? di mestiere per accordare tutto al meglio.

4) Quelli sono i setting che ho scopiazzato dal tuo pannello, solo che c'? il problema del (1-) che abbiamo rilevato Domenica. Anche il mio socio sostiene che sia meglio considerare il tutto chiuso come il valore pi? basso a display (una sola barretta in basso) piuttosto che tutte le barrette accese su 32, ma il mio cervello si rifiuta di concordare... Stasera magari faccio due foto e litighiamo su questo aspetto...

I dati dalla Can si possono analizzare con un semplice sniffer che si trova su eBay a pochi euri, se la piattaforma inerziale comunica gi? via CAN ti basta alimentarla esternamente e vedi subito come e dove butta fuori i dati

Inviato dal mio HUAWEI VNS-L31 utilizzando Tapatalk

[TarTaRo]

ma sono veramente criptati/offuscati o sono in chiaro e bisogna solo capire il protocollo ?

[Ultrone]

Non ? cos? semplice. I dati, si, arrivano, ma bisogna decriptarli.

Poi non escono da "soli" i dati dalla piattaforma inerziale. C'? prima l'Handshaking della comunicazione, tutta una serie di interrogazioni e risposte prima che arrivi il payload utile ovvero i dati veri e propri della piattaforma, e tu devi discriminare uno e dall'altro. Senza una comunicazione corretta con la centralina, dalla piattaforma inerziale non esce un tubo!

[dillo]

Non ? cos? semplice. I dati, si, arrivano, ma bisogna decriptarli.

Poi non escono da "soli" i dati dalla piattaforma inerziale. C'? prima l'Handshaking della comunicazione, tutta una serie di interrogazioni e risposte prima che arrivi il payload utile ovvero i dati veri e propri della piattaforma, e tu devi discriminare uno e dall'altro. Senza una comunicazione corretta con la centralina, dalla piattaforma inerziale non esce un tubo!

guarda avendone "decriptate" un bel po' di periferiche CAN automotive ti assicuro che (a meno di casi molto rari) se prendi la piattaforma e la metti sui 3 lati vedi subito che ID e che byte si muovo e siccome sono 1G ti trovi anche la linearizzazione

idem per gli assi giroscopici lo capisci subito, l? magari ci vuole un po' di + a capire la linearizzazione, ti servirebbe un supporto di cui conosci la velocit? angolare (tipo un giradischi)

senn? me la mandi e ti faccio io il lavoro

[Ultrone]

Allora mi fai il lavoro te (a UFO) mi basta solo l'asse longitudinale!

[Archimede]

guarda avendone "decriptate" un bel po' di periferiche CAN automotive ti assicuro che (a meno di casi molto rari) se prendi la piattaforma e la metti sui 3 lati vedi subito che ID e che byte si muovo e siccome sono 1G ti trovi anche la linearizzazione

idem per gli assi giroscopici lo capisci subito, l? magari ci vuole un po' di + a capire la linearizzazione, ti servirebbe un supporto di cui conosci la velocit? angolare (tipo un giradischi)

senn? me la mandi e ti faccio io il lavoro

Quoto tutto
Comunque la stazione inerziale dovrebbe mandare le frasi 250,254,258

[GuidoPiano]

2) sul quanto indurire non puoi fare calcoli a tavolino, ma ipotizzare una curva pi? o meno sensata e spostarla sugli assi con prove empiriche (questi sistemi "costano" di moltissime ore di test su strada appunto).
Per esperienza sul controllo di sistemi analoghi, posso dire che in questi casi vale la legge di Pareto, ovvero che l'80% del risultato si ottiene con un 20% di impegno, mentre per guadagnare il restante 20% del risultato occorre un impegno all'80%...
Insomma, se ci si accontenta un qualcosa che funziona lo si tira fuori.

La prossima volta andiamo a Pareto! Vedrai che curvoni da gomito a terra, altro che le ultrastrade.

3) Per tutta la matematica inerenti ai calcoli di accelerazioni e derivate varie, serve molta potenza. Niente che non sia raggiungibile da un micro da 5 $, ma serve un p? di mestiere per accordare tutto al meglio.

Bo, sar?, credevo bastassero una somma, uno shift (moltiplicazione per 2), una sottrazione e una divisione. Anzi, se il campionamento ha passo costante niente divisione che credo sia pi? lenta delle altre messe insieme.

4) Quelli sono i setting che ho scopiazzato dal tuo pannello, .......

Ora vado nella sezione motomondiale a scrivere che mi copi i setting, cos? molla si impunta.

[Ultrone]

Sto caricando il video...

[dillo]

Quoto tutto
Comunque la stazione inerziale dovrebbe mandare le frasi 250,254,258

[dillo]

Allora mi fai il lavoro te (a UFO) mi basta solo l'asse longitudinale!

fino al 19 settembre son via, poi basta che me la mandi e mi indichi il pinout (ti attacchi col tester al connettore e mi dici dove ci sono 12v, gnd, canH e canL)

[Ultrone]

Intanto litighiamo un p?!

Allora... Ha pi? senso che una sospensione dura, diciamo tutta chiusa, sia rappresentata come la foto sotto, ovvero con tutte le lineette al massimo (32).



Oppure ? pi? sensato che la sospensione dura, tutta chiusa, sia rappresentata come in questa foto, ovvero con le lineette al minimo (1)?





Ci sono due scuole di pensiero a tale proposito... quindi...
Votate!

[Ultrone]

Video pubblicato...

Schiaccio qualche tasto a caso e poi testo che la memoria tenga i dati anche dopo che viene tolta alimentazione.

I PRESET sono rubati da quelli originali della R1 M.

[YOUTUBE]9bCSVtvs1jg[/YOUTUBE]

[Ultrone]

fino al 19 settembre son via, poi basta che me la mandi e mi indichi il pinout (ti attacchi col tester al connettore e mi dici dove ci sono 12v, gnd, canH e canL)

Thanks! Ma prima vedo di sbattermi un p? io...

Se mi passa la voglia, te la mando sul serio...