[UltraTeknologia] Sospensioni elettroniche per R1 2015 (non M)

[Ultrone]

sei troppo tennico!!!!
ma quando arrivi a fine corsa + o - della regolazione come la gestisci con il motorino??

Ohhh! Uno che fa una domanda intelligente... BraFo!

La domanda va posta in questi termini: come gestico lo zero "macchina"?

In effetti un sistema a motori stepper ? gi? preciso per sua stessa natura, tuttavia un qualche sistema di feedback ? necessario per aumentare la sicurezza del posizionamento.

Esistono almeno due metodi per azzerare il sistema.

Il primo viene mutuato dalle stampanti economiche sensorless.
Semplicemente, conoscendo la corsa completa del sistema carrello/stepper, si inviano allo stepper un numero di passi-impulsi ALMENO pari alla corsa massima.
Poniamo - ad esempio - che la corsa sia di 32 step (esattamente gli step che sono possibili sul cruscotto della M per EXT e COMP... ), ecco che allora si fa arretrare il carrello di almeno 32 passi, meglio se 33 (per stare sicuri).
In questo modo siamo assolutamente certi che il carrello, in qualunque posizione si fosse trovato alla partenza, arriver? alla posizione di '0' o anche HOME.

Il secondo ? il controllo da parte del microcontrollore dell'assorbimento del motorino. Controllando la corrente circolante durante il movimento, in caso di fine corsa questa corrente aumenter? di un valore x a causa dello sforzo del motorino nello spingere il carrello, oramai in battuta.

Da cui si evince: if(I >= (I+x))

Se I ? maggiore o uguale a I+x allora significa che siamo a fine corsa, per cui all'ultimo step di movimento possibile.

Noi utilizzeremo entrambi i sistemi per avere una precisione assoluta di posizionamento!

[Ultrone]

Sono arrivato a casa e ho trovato la sorpresina!

Sono arrivati i connettori Ohlins e il micro-drive...

[linuc]

Noi utilizzeremo entrambi i sistemi per avere una precisione assoluta di posizionamento!

un bell encoder assoluto e passa la paura :gaen:

nel sistema originale all'accensione del quadro/moto viene effettuata una "ricerca di zero" dei motorini?

[Ultrone]

un bell encoder assoluto e passa la paura :gaen:

nel sistema originale all'accensione del quadro/moto viene effettuata una "ricerca di zero" dei motorini?

Si, ogni accensione-chiave. Tipo pompa della benzina: gniiiiiiiiiiiiiii...

[klemmax]

Si, ogni accensione-chiave. Tipo pompa della benzina: gniiiiiiiiiiiiiii...

Stavo proprio per scriverlo.... senza conoscere la posizione bisogna fare gli zeri ogni volta...

La mia unica esperienza con gli stepper ? stata per la mia stampante 3D e ho usato proprio i DRV8825 come mini driver (sono lo standard de facto nelle stampanti a filo cloni della Prusa i3), e vanno benissimo

[Ultrone]

Sono appena tornato dalla UltraCantina... il sistema in "manuale"* funziona!

E casualmente le correnti corrette per muovere lo stepper sono ESATTAMENTE quelle calcolate!

*manuale = mosso il clock del drive con un filetto tenuto tra le dita e toccando massa tipo: clickclickclickclickclickclickclick...

Agevolo foto del sistema prodigioso...

[Archimede]

Potresti scoprire se c'e' modo di far apparire sul cruscotto originale le funzioni della M... magari mandando o modificando qualche frase can.. a quel punto potresti fare l'elettronica via can e sarebbe pi? bello esteticamente

[Ultrone]

Uhm... ho bisogno di un aiuto a raGGionare...

Ho testato la corsa interna dei due stepper...

Mi aspettavo un motorino molto semplice con soli 32 step (come da regolazioni cruscotto R1 M), invece tra tutto chiuso e tutto aperto ci ballano esattamente 340 step, il ch? ? un numero abbastanza anomalo.

Non ? relazionato con i classici 200 o 400 step/giro dei... classici stepper, e nemmeno con quelli un p? meno comuni da 360 step/giro.

Evidentemente il motorino fa molti pi? giri di un singolo ipotizzato per completare la corsa dal punto ZERO alla parte opposta.

340 steps sono una granularit? pazzesca, inutile alla nostra applicazione, che per impostazioni progettuali vuole essere il pi? possibile simile a quella originale (R1 M).

Bisogna quindi dividere questo numero per 32 step, e qua sorge qualche piccolo problema, nel senso che 340/32 non ? un numero intero, ma approssimato al 10.
Ora noi dobbiamo lavorare con numeri interi e avere delle escursioni che siano simili (se non uguali) a quelle del sistema originale.
Non ? una constrain mandatory, ma la sua utilit? si deve al fatto che se qualche TeNNIco GomBeDenDe suggerisce un setting per una data pista o qualsiasi altra situazione scelta a piacere, possa essere replicato anche sul nostro sistema.
In sintesi: se vengono suggeriti 10 click dal tutto chiuso per compressione, ed 8 click dal tutto chiuso per l'estensione, clikkando anche noi i pulsanti del nostro sistema pari a 10 clik indietro per Comp, ed 8 click indietro per Ext, abbiamo gli stessi effetti, lo stesso comportamento del mono.

Io mi sono inventato una roba cos?:

- Lo ZERO, o apertura massima dello spillo, non parte dalla battuta completa ma da 10 step avanti (quindi dal 10 su 340)

- Nella chiusura massima, in maniera analoga, lo non si ferma contro la parete del condotto ma si arresta 10 step prima (quindi a 330 su 340).

In questo modo, riducendo l'escursione di 20 step, abbaimo un numero di step perfettamente divisibile per 32 (320) che ci consegna dieci step di corsa per ogni click che diamo al sistema di controllo dello spillo.

Inoltre evitiamo il completamente aperto ed il completamente chiuso del condotto.

Se avete altre idee, suggerite...

[Archimede]

Fatti smontare il mono da un sospensionista e guarda quanti giri fa veramente o come lavora

[Ultrone]

Potresti scoprire se c'e' modo di far apparire sul cruscotto originale le funzioni della M... magari mandando o modificando qualche frase can.. a quel punto potresti fare l'elettronica via can e sarebbe pi? bello esteticamente

Se ti faccio vedere l'estetica di cosa ho preparato, ti ribalti!

Stesera posto qualcosa di figo...

[Ultrone]

Fatti smontare il mono da un sospensionista e guarda quanti giri fa veramente o come lavora

Vorrei evitare...

Il fine corsa si avverte chiaramente avvicinando l'orecchio al solenoide, Arrivato esattamente al 340esimo step, se d? ancora un colpo di clock si avverte il rumore della battuta di arresto.

La cosa poco simpatica ? che non ho alcuna variazione nell'assorbimento di corrente. Forse uno spike di qualche mA su 600, ma troppo poco e troppo breve per essere filtrato dal rumore...

[Ultrone]

Cominciamo a parlare di Firmware sul Microcontrollore...

Questo sotto ? il Flowchart, Diagramma di flusso per gli ignoranti, del software di controllo. L'ho scritto mentre ero in un cesso di un impianto petrolifero in Messico, dove - tra idrocarburi naturali ed artificiali - si respirava "roba buona"...



In realt? una prima bozza, adesso ? molto pi? articolato...

In sostanza si tratta di fare queste operazioni:

Inizializzazione:

- Init Timer dello scheduler
- Init delle I/O
- Ricerca dello Zero (HOMING)
- Lettura EEPROM dell'ultimo salvataggio
- Movimentazione motorini al valore di EEPROM
- Aggiornamento display grafico della posizione dei motorini
- Partenza loop di ascolto comunicazione con i comandi HMI (in Polling o con Scheduler)


Una volta che viene intercettato un comando:

- Immagazzinamento della coda comandi in un buffer
- Parsing del buffer
- Aggiornamento delle tavole delle posizioni attuali
- Movimento motorini al nuovo valore
- Aggiornamento delle posizioni nel display grafico
- Salvataggio in EEPROM

- Ritorno in attesa di comando o dell'interrupt dello Scheduler

Come da post precedenti, ad ogni click corrisponde un avanzamento del motorino-spillo di 10 passi (step), per un totale di 32 click (320 step)...

[Ultrone]

Un anticipo della gestione elettronica HMI del mono...

Figo eh?

[YOUTUBE]e-c4DZF_IZo[/YOUTUBE]

[Ultrone]

Azz... ma com'? che su Youtube siu vede alla rovescia!

[Ultrone]

Splashscreen...